액추에이터는 크게 모터, 감속기, 센서, 제어기 등 네 가지 부품으로 구성된다. 모터는 로봇을 움직이는 힘을 만들어내는데, 이때 감속기가 여러 기어를 맞물림으로써 모터의 빠른 회전 속도를 줄이고 힘(토크)을 증폭시킨다. 센서(엔코더)는 로봇 관절의 회전 각도와 힘의 크기를 측정하고, 제어기(드라이버)는 모터에 흐르는 전류를 조절한다.

이 중 가장 중요한 부품으로는 ‘감속기’가 꼽힌다. 최혁렬 교수는 “산업용 휴머노이드에 필요한 강한 힘을 구현하는 데 감속기의 역할장성출장샵은 절대적”이라며 “특히 사람과 상호작용하는 안전한 휴머노이드를 만들기 위해선 감속기를 통해 정밀하게 힘을 제어하는 기술이 중요하다”고 말했다.

현재 감속기 분야의 강자는 일본이다. 소형 정밀 감속기 분야에선 ‘하모닉 드라이브 시스템스(하모닉 드라이브)’가 원천기술을 보전주출장샵유한 선두 기업으로 꼽힌다. 특허가 다수 만료됐음에도 여전히 기술력과 신뢰성에서 우위인 것으로 평가 받는다. 소형 정밀 감속기를 통칭해 ‘하모닉 감속기’라고 부를 정도다. 공장 로봇팔 등 대형 로봇에 들어가는 RV(사이클로이드) 감속기 시장은 ‘나브테스코’가 장악하고 있다.

액추에이터 성능을 좌우하는 핵심 기술 요소는 감속기의 ‘정밀성’과 ‘내구성’이다. 예컨대 감속기 내부 톱니바퀴의 미세한 가공 오차로 유격(백래시)이 생기면 로봇의 관절이 정확한 위치에 멈추지 못한다. 권명준 연구원은 “감속기 기술력의 본질은 초정밀 가공 능력”이라며 “일본 하모닉 드라이브가 강점을 갖는 이유도 설계·가공 노하우가 수십 년간 축적돼 있기 때문”이라고 말했다.

최 교수는 직접 제품을 사용해본 경험을 바탕으로 “국내 감속기 기술도 상당히 향상됐고, 가격 경쟁력과 납기 준수, 맞춤 제작 측면에서는 일본보다 앞서는 경우도 있다”고 분석했다. 다만 그는 “마찰로 인한 톱니바퀴의 마모를 줄이는 소재 기술과 열처리 역량은 여전히 일본 업체들이 우위에 있다”고 평가했다.

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